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機械手手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件，為了使機械手能夠到達空間的任一指定位置。手腕部分自由度主要是用來調整末端執行器在空間的姿態,手臂的作用是帶動手指去抓取物件，並按預定要求將其搬運到指定的位置.機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連杆機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。為使末端執行器在空間也能取得任意要求的姿態，所有要求手腕部分也應具有3 個自由度。平面關節型。
機械手是應用最廣氾的機械手類型之一，既可以用於實際生產，又可以用於教學實驗和科學研究。
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