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机械手手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件，为了使机械手能够到达空间的任一指定位置。手腕部分自由度主要是用来调整末端执行器在空间的姿态,手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。为使末端执行器在空间也能取得任意要求的姿态，所有要求手腕部分也应具有3 个自由度。平面关节型。
机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。
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